Sabtu, 27 Agustus 2011

ROBOT LINE FOLLOWER

SEKILAS TENTANG ROBOT LINE FOLLOWER
1.Mengenal komponen elektronika
a)Resistor
Komponen elektronika yang berfungsi untuk memberikan hambatan terhadap aliran arus listrik. Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor dengan spesifikasi tertentu, seperti besar hambatan, arus maksimum yang boleh dilewatkan dan karakteristik hambatan terhadap suhu dan panas. Resistor memberikan hambatan agar komponen yang diberi tegangan tidak dialiri dengan arus yang besar, serta dapat digunakan sebagai pembagi tegangan.
symbol resistor
Gambar 1. tabel warna resistor
Resistansi dibaca dari warna gelang yang paling depan ke arah gelang toleransi berwarna coklat,merah, emas atau perak. Biasanya warna gelang toleransi ini berada pada badan resistor yang paling pojok atau juga dengan lebar yang lebih menonjol, sedangkan warna gelang yang pertama agak sedikit ke dalam.
Dengan demikian pemakai sudah langsung mengetahui berapa toleransi dari resistor tersebut. Kalau anda telah bisa menentukan mana gelang yang pertama selanjutnya adalah membaca nilai resistansinya.
Jumlah gelang yang melingkar pada resistor umumnya sesuai dengan besar toleransinya. Biasanya resistor dengan toleransi 5%, 10% atau 20%memiliki 3 gelang (tidak termasuk gelang toleransi).

Tetapi resistor dengan toleransi 1% atau 2%(toleransi kecil) memiliki 4 gelang (tidak termasuk gelang toleransi).

Gelang pertama dan seterusnya berturut-turut menunjukkan besar nilai satuan, dan gelang terakhir adalah faktor pengalinya. Misalnya resistor dengan gelang kuning, violet, merah dan emas. Gelang berwarna emas adalah gelang toleransi.

Dengan demikian urutan warna gelang resitor ini adalah, gelang pertama berwarna kuning, gelang kedua berwana violet dan gelang ke tiga berwarna merah. Gelang ke empat tentu saja yang berwarna emas dan ini adalah gelang toleransi. Dari tabel-1 diketahui jika gelang toleransi berwarna emas, berarti resitor ini memiliki toleransi 5%. Nilai resistansisnya dihitung sesuai dengan urutan warnanya.

Pertama yang dilakukan adalah menentukan nilai satuan dari resistor ini. Karena resitor ini resistor 5% (yang biasanya memiliki tiga gelang selain gelang toleransi), maka nilai satuannya ditentukan oleh gelang pertama dan gelang kedua.

Masih dari tabel-1 diketahui gelang merah nilainya = 2 dan gelang hijau nilainya = 5. Jadi gelang pertama dan kedua atau kuning dan violet berurutan, nilai satuannya adalah 25.

Gelang ketiga adalah faktor pengali, dan jika warna gelangnya orange berarti faktor pengalinya adalah 1000. Sehingga dengan ini diketahui nilai resistansi resistor tersebut adalah nilai satuan x faktor pengali atau 25 x 1000 = 25K Ohm dan toleransinya adalah 5%. Spesifikasi lain yang perlu diperhatikan dalam memilih resitor pada suatu rancangan selain besar resistansi adalah besar watt-nya. Karena resistor bekerja dengan dialiri arus listrik, maka akan terjadi disipasi daya berupa panas sebesar W=I2R watt.

Semakin besar ukuran fisik suatu resistor bisa menunjukkan semakin besar kemampuan disipasi daya resistor tersebut. Umumnya di pasar tersedia ukuran 1/8, 1/4, 1, 2, 5, 10 dan 20 watt. Resistor yang memiliki disipasi daya 5, 10 dan 20 watt umumnya berbentuk kubik memanjang persegi empat berwarna putih, namun ada juga yang berbentuk silinder.

Tetapi biasanya untuk resistor ukuran jumbo ini nilai resistansi dicetak langsung dibadannya, misalnya 100 5W yang berarti 100 Ohm 5Watt atau ada juga seperti 1k2 5W 1200 Ohm 5Watt.
b)Variable resistor (VR)
Suatu resistor yang nilai hambatannya dapat diubah.
Gambar 2 VR dan simbolnya

c)Switch

Suatu komponen yang berfungsi untuk memutus dan menghubungkan arus listrik.






d. Dioda
Dioda adalah devais semikonduktor yang mengalirkan arus satu arah saja. Dioda terbuat dari Germanium atau Silicon yang lebih dikenal dengan Dioda Junction. Dioda juga digunakan pada adaptor yang berfungsi sebagai penyearah dari sinyal AC ke DC.
Sifat kesearahan yang dimiliki sebagian besar jenis dioda seringkali disebut karakteristik menyearahkan. Fungsi paling umum dari dioda adalah untuk memperbolehkan arus listrik mengalir dalam suatu arah (disebut kondisi panjar maju) dan untuk menahan arus dari arah sebaliknya (disebut kondisi panjar mundur).







e)Kapasitor
kapasitor adalah komponen elektrik yang berfungsi untuk menyimpan muatan listrik. Salah satu jenis kapasitor adalah kapasitor keeping sejajar. Kapasitor ini terdiri dari dua buah keping metal sejajar yang dipisahkan oleh isolator yang disebut dielektrik. Bila kapasitor dihubungkan ke batere kapasitor terisi hingga beda potensial antara kedua terminalnya sama dengan tegangan batere. Jika batere dicabut, muatan-muatan listrik akan habis dalam waktu yang sangat lama, terkecuali bila sebuah konduktor dihubungkan pada kedua terminal kapasitor.
f)Led
Diode yang memancarkan cahaya apabila dialiri oleh aliran listrik. Segment ini dapat dipakai sebagai dasar untuk membuat display, warna yang dihasilkan oleh LED ini adalah warna merah, hijau dan kuning.
g) LM 7805
Adalah suatu IC regulator yang berfungsi sebagai penstabil tegangan DC. Pada IC ini range tegangan input antara 5V-18V dan tegangan output yaitu sebesar 5V.
h)LM 324
IC LM324 merupakan IC Operational Amplifier, IC ini mempunyai 4 buah op-amp yang berfungsi sebagai comparator. IC ini mempunyai tegangan kerja antara +5 V sampai +15V untuk +Vcc dan -5V sampai -15V untuk -Vcc. Adapun definisi dari masing-masing pin IC LM324 adalah sebagai berikut :
i)Photodioda
Photodioda atau dioda foto mempunyai sifat yang berkebalikan dengan LED yaitu akan menghasilkan arus listrik bila terkena cahaya. Besarnya arus listrik tergantung dari besarnya cahaya yang masuk.
Photodiodes dibuat dari semikonduktor dengan bahan yang populer adalah silicon ( Si) atau galium arsenida ( GaAs), dan yang lain meliputi InSb, InAs, PbSe. Material ini menyerap cahaya dengan karakteristik panjang gelombang mencakup: 2500 Å - 11000 Å untuk silicon, 8000 Å - 20,000 Å untuk GaAs. Ketika sebuah photon (satu satuan energi dalam cahaya) dari sumber cahaya diserap, hal tersebut membangkitkan suatu elektron dan menghasilkan sepasang pembawa muatan tunggal, sebuah elektron dan sebuah hole, di mana suatu hole adalah bagian dari kisi-kisi semikonduktor yang kehilangan elektron. Arah Arus yang melalui sebuah semikonduktor adalah kebalikan dengan gerak muatan pembawa. cara tersebut didalam sebuah photodiode digunakan untuk mengumpulkan photon - menyebabkan pembawa muatan (seperti arus atau tegangan) mengalir/terbentuk di bagian-bagian elektroda.
Photodioda digunakan sebagai penangkap gelombang cahaya yang dipancarkan oleh Infrared. Besarnya tegangan atau arus listrik yang dihasilkan oleh photodioda tergantung besar kecilnya radiasi yang dipancarkan oleh infrared.
j)LCD
Liquid Crystal Display (LCD) merupakan salah satu media tampilan yang sering kita jumpai sehari-hari. Banyak sekali kegunaan LCD dalam perancangan suatu sistem yang menggunakan milrokontroler. LCD berfungsi menampilkan suatu nilai hasil sensor, menampilkan teks, atau menampilkan menu pada aplikasi mikrokontroler.
k)L289
L298 adalah jenis IC driver motor yang dapat mengendalikan arah putaran dan kecepatan motor DC ataupun Motor stepper. Mampu mengeluarkan output tegangan untuk Motor dc dan motor stepper sebesar 50 volt. IC l298 terdiri dari transistor-transistor logik (TTL) dengan gerbang nand yang memudahkan dalam menentukkan arah putaran suatu motor dc dan motor stepper. Dapat mengendalikan 2 untuk motor dc namun pada hanya dapat mengendalikan 1 motor stepper.
Penggunaannya paling sering untuk robot line follower. Bentuknya yang kecil memungkinkan dapat meminimalkan pembuatan robot line follower.

l)ATMega8535
Mikrokontroller AVR memiliki arsitektur RISC 8 Bit, sehingga semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus instruksi clock. Dan ini sangat membedakan sekali dengan instruksi MCS-51 (Berarsitektur CISC) yang membutuhkan siklus 12 clock. RISC adalahReduced Instruction Set Computing sedangkan CISC adalah Complex Instruction Set Computing.
AVR dikelompokkan kedalam 4 kelas, yaitu ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga
ATMega, dan keluarga AT86RFxx. Dari kesemua kelas yang membedakan satu sama lain adalah ukuran onboard memori, on-board peripheral dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan mereka bisa dikatakan hampir sama.

Arsitektur ATMega8535

Saluran IO sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D
ADC 10 bit sebanyak 8 Channel
Tiga buah timer / counter
32 register
Watchdog Timer dengan oscilator internal
SRAM sebanyak 512 byte
Memori Flash sebesar 8 kb
Sumber Interrupt internal dan eksternal
Port SPI (Serial Pheriperal Interface)
EEPROM on board sebanyak 512 byte
Komparator analog
Port USART (Universal Shynchronous Ashynchronous Receiver Transmitter)

Fitur ATMega8535
Sistem processor 8 bit berbasisRISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz.
Ukuran memoryflash 8KB,SRAM sebesar 512 byte,EE PROM sebesar 512 byte.
ADC internal dengan resolusi 10 bit sebanyak 8 channel
Port komunikasi serial USART dengan kecepatan maksimal 2.5 Mbps
Mode Sleep untuk penghematan penggunaan daya listrik

Konfigurasi Pin ATMega8535

VCC merupakan Pin yang berfungsi sebagai pin masukan catudaya
GND merupakan PinG ro u n d
Port A (PA0…PA7) merupakan pin I/O dan pin masukan ADC
Port B (PB0…PB7) merupakan pin I/O dan pin yang mempunyai fungsi khusus
yaitu Timer/Counter, komparator Analog dan SPI
Port C (PC0…PC7) merupakan port I/O dan pin yang mempunyai fungsi khusus,
yaitu komparator analog dan Timer Oscillator
Port D (PD0…PD1) merupakan port I/O dan pin fungsi khusus yaitu komparator
analog dan interrupt eksternal serta komunikasi serial
RESET merupakan pin yang digunakan untuk mereset mikrokontroler
XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukanclo ck eksternal
AVCC merupakan pin masukan untuk tegangan ADC
AREF merupakan pin masukan tegangan referensi untuk ADC

m)Motor DC
Motor DC pada pembahasan ini digunakan sebagai penggerak roda pada robot line follower, dimana untuk tegangan yang dibutuhkan adalah sebesar 6 Volt DC.



Sumber : Anak Kos

Tidak ada komentar: